日韩在人形机器人研究领域表现活跃，日本本田代表产品 Asimo 身高 1.3m，体重 48kg，具有 57 个自由度，可完成上下楼和奔跑等动作。韩国
KAIST 代表产品 HUBO+ 身高 1.7m，体重 80kg，具有 32 个自由度，在 2015 年 机器人挑战赛 中获得冠军。美国在人形机器人领域后来居上，波士顿动力研发的代表产品 Atlas 身高 1.8m，体重 80kg，具有 28 个关节，可完成原地起跳转身一周等高难度动作。波士顿动力的人形机器人 Atlas 主要聚焦在科研领域，商业价值低。在波士顿动力优秀的软硬件配置下，Atlas 能够完成流畅、高难度的 跑酷 动作。硬件结构上，Atlas 拥有轻量级结构件皮肤和足部力控传感器，雷达与深度相机形成视觉感知，28 个液压关节驱动完成一系列其敏捷动作，本体搭载 3 台 NUC/ 工控机负责整体控制系统的运算。软件方面，波士顿动力运用行为库、实时感知和模型预测控制（MPC）技术将相机、雷达等传感器接收的数据进行分析并对决策制定和动作规划提供最有效的支持。
本期的智能内参，我们推荐浙商证券的报告《人形机器人风起，核心零部件助力扬帆远航》，分析人形机器人爆发后带来的受益产业。
小米于 2022 年 8 月公布首款全尺寸人形机器人 CyberOne（铁大）。升级后的运动控制算法支配这机器人全身 13 个关节和 21 个自由度，实现双足运动姿态平衡；电机
人形机器人代表着一个国家的高科技发展水平。人形机器人，又称仿人机器人，涉及控制、规划、机电一体化技术、全方位的 AI 感知技术，移动能力和工作范围，人机交互等，是一个国家的高科技发展水平的最终体现。
国内人形机器人成果喜人。在科研领域，国科大研发的 先行者 机器人可以完成静态和动态步行动作；哈工大推出的 HIT-III 机器人能完成上、下斜坡等动作；清华大学开发的 THBIP-II 身高 0.75m，体重 18 kg，具有 24 个自由度；浙江大学研发出会打乒乓球的 悟 、 空 人形机器人；北理工推出的 汇童 机器人可完成摔倒起立， 摔滚走爬 等动作。在产业领域，深圳优必选推出的 Walker 机器人能完成上、下台阶等动作。
参照新能源汽车行业发展趋势，保守 / 中性 / 乐观假设下，预估 2030 年全球人形机器人渗透率分别有望达 0.2%/0.4%/0.6%，对应全球销量分别为 39/61/100 万台，按售价约 2 万美元（对应 14 万人民币）测算，对应全球市场规模分别约 548/855/1400 亿元，2021-2030 年全球市场规模 CAGR 分别为 62%/71%/80%。
随后美国、日本和欧洲在这一领域广泛布局，我国也独立研制出具有语言功能的 先行者 号人型机器人。在 2000 年，促进了人形机器人的快速发展。最早的 机器人 概念起源于亚里士多德的设想。2023 年随 擎天柱 的诞生，人形机器人或将走入日常生产生活。1927 年第一个电驱人形机器人 Televox 诞生于美国西屋。
近期小米、特斯拉相继推出人形机器人原型机。小米 CyberOne 于 2022 年 8 月小米发布会推出，是业内第一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。特斯拉人形机器人 Optimus 于 2022 年特斯拉 AI Day 中首次亮相，成为第一个完全依靠 AI 算法、自身电池电控和高集成电驱执行器驱动的人形机器人。