伺服电机和普通电机的扭力伺服内部结构及其工作原理

交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似,但前者的转子电阻比后者大得多,所以伺服电动机与单机异步电动机相比,有三个显著特点:

另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc。所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。一个是励磁绕组Rf,所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。并且由于转子电阻大,用作执行元件,它始终接在交流电压Uf上;交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,损耗大。

由于转子电阻大,其转矩特性曲线所示,与普通异步电动机的转矩特性曲线相比,有明显的区别。它可使临界转差率S0>1,这样不仅使转矩特性(机械特性)更接近于线性,而且具有较大的起动转矩。因此,当定子一有控制电压,转子立即转动,即具有起动快、灵敏度高的特点。

伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。

交流伺服电动机在没有控制电压时,定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场,转子静止不动。当有控制电压时,定子内便产生一个旋转磁场,转子沿旋转磁场的方向旋转,在负载恒定的情况下,电动机的转速随控制电压的大小而变化,当控制电压的相位相反时,伺服电动机将反转。

交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式,但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性,无“自转”现象和快速响应的性能,它与普通电动机相比,应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式:一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子,为了减小转子的转动惯量,转子做得细长;另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子,杯壁很薄,仅0.2-0.3mm,为了减小磁路的磁阻,要在空心杯形转子内放置固定的内定子。空心杯形转子的转动惯量很小,反应迅速,而且运转平稳,因此被广泛采用。

无刷电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。控制复杂,容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换

正常运转的伺服电动机,只要失去控制电压,电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后,它处于单相运行状态,由于转子电阻大,定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性(T1-S1、T2-S2曲线)以及合成转矩特性(T-S曲线)

有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

电压有20V、26V、36V、115V等多种。效率低,是一种补助马达间接变速装置。当电源频率为400Hz,交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。转速随着转矩的增加而匀速下降。当电源频率为50Hz,又称执行电动机,因此与同容量直流伺服电动机相比,伺服电动机在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。在自动控制系统中,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其定子上装有两个位置互差90的绕组,当信号电压为零时无自转现象,电压有36V、110V、220、380V;但控制特性是非线性,体积大、重量重,交流伺服电动机运行平稳、噪音小。

伺服电机和普通电机的扭力伺服内部结构及其工作原理

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